به گزارش الوقت، ۲۶ مهر ماه ۱۴۰۰ بود که آیت‌الله سید ابراهیم رئیسی رئیس جمهور در دیدار «فلیکس پلاسنسیا گونسالس» وزیر امور خارجه وقت ونزوئلا، گفت که «آمریکای لاتین به خصوص ونزوئلا جزو اولویت‌های دیپلماسی اقتصادی جمهوری اسلامی ایران است و مصمم هستیم روابط خود را با این کشورها توسعه دهیم.» حال در روزهای پایانی دو سالگی دولت سیزدهم، قرار است رئیس جمهور از روز یکشنبه ۲۱ خرداد ماه برای نخستین بار به آمریکای لاتین و سه کشور ونزوئلا، نیکاراگوئه و کوبا سفر کند. حسین امیرعبداللهیان وزیر امور خارجه، امیر آشتیانی وزیر دفاع و پشتیبانی نیروهای مسلح، جواد اوجی وزیر نفت و همچنین بهرام عین‌اللهی وزیر بهداشت و درمان رئیسی را در این سفر همراهی می‌کنند.
سفر قریب‌الوقوع آیت‌الله رئیسی به کاراکاس در پاسخ به دعوت «نیکلاس مادورو» همتای ونزوئلایی او و یک سال بعد از سفر مادورو به تهران انجام می‌شود. سوم تیر ۱۴۰۰ نخستین تماس تلفنی روسای جمهور دو کشور برقرار شد و مادورو در این گفت‌وگوی تلفنی انتخاب رئیسی را به عنوان رئیس جمهوری اسلامی ایران تبریک گفت و افزود: ونزوئلا را دوست و برادر خود در مبارزات برای ساختن جهانی عادلانه‌تر و دموکراتیک‌تر بدانید. رئیسی هم با بیان اینکه توانمندی‌های اقتصادی ایران و ظرفیت‌های متنوع ونزوئلا امکان جهش مناسبات اقتصادی دوجانبه را فراهم آورده، افزود: اراده سیاسی ایران و ونزوئلا اجازه نخواهد تا دشمنان دو ملت به ویژه آمریکایی‌ها مانع ارتقای مناسبات همه جانبه دو کشور شوند.
پس از آن بود که «ریکاردو منندز پیریتو» معاون رئیس جمهور ونزوئلا به تهران سفر کرد تا در مراسم تحلیف آیت‌الله رئیسی شرکت کند. رئیسی ۱۴ مرداد ماه ۱۴۰۰ در دیدار معاون رئیس جمهور ونزوئلا گفت: مصمم هستیم با برقراری روابط همه‌جانبه با کشورهای دوست و برادر مشکلات را از پیش پای مردم خود برداریم. معاون رئیس جمهور ونزوئلا نیز ضمن تبریک و تسلیم پیام نیکلاس مادورو، گفت: علاقه و دوستی ونزوئلا با مردم ایران غیرمشروط و همیشگی است و مصمم هستیم در روابط دو کشور جهش ایجاد کنیم.
برقراری روابط سیاسی و دیپلماتیک بین ایران و ونزوئلا به ۱۳۴۶ برمی‌گردد که ونزوئلا سفارتش در تهران را تأسیس و نخستین سفیر این کشور در تهران مشغول به فعالیت شد و پنج سال بعد در ۱۳۵۱ سفارت ایران در کاراکاس افتتاح شد. تا زمان پیروزی انقلاب اسلامی دو کشور به خصوص در اوپک همکاری‌های نزدیکی را رقم زدند و از بعد از پیروزی انقلاب به مدت ۲۰ سال (۱۳۵۷ تا سال ۱۳۷۷) روابط عادی سیاسی بین دو کشور برقرار بود. از سال ۱۳۷۷ (۱۹۹۸ میلادی) با روی کار آمدن هوگو چاوز به عنوان رئیس جمهور ونزوئلا فصل جدیدی از روابط دو کشور گشوده شد و بعد از آن تبادل هیأت‌ها در سطوح مختلف به خصوص سطوح عالی بین دو کشور صورت گرفت. در دولت دوازدهم و در ماه می ۲۰۲۰ پنج نفتکش با حدود ۶۰ میلیون گالن بنزین تصفیه شده به کاراکاس ارسال شد و فروشگاه مگاصیص (اتکا) در سال ۱۳۹۹ نیز در کاراکاس افتتاح شد.
